上次我們有介紹過(guò)伺服電機的選型過(guò)程，可知在選型過(guò)程中有一定的注意事項。那么伺服電機的控制方法有哪些呢？接下來(lái)小編針對這個(gè)問(wèn)題將給出詳細的介紹，希望能夠幫到大家！

 

伺服電機是一種補助馬達加速的設備，而且伺服機電控制速度、位置十分準確。伺服機電就是閉環(huán)控制器控制的電機，比普通電機多個(gè)編碼器反應，能夠依據給定和反應來(lái)核算輸出目標值，從而控制電機的運動(dòng)速度及位移。

 

一般伺服電機的控制方法有：

 

伺服電機一般為三個(gè)環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個(gè)閉環(huán)負反應PID調理系統。最內的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅動(dòng)器內部進(jìn)行，經(jīng)過(guò)霍爾設備檢測驅動(dòng)器給電機的各相的輸出電流，負反應給電流的設定進(jìn)行PID調理，然后達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環(huán)就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動(dòng)器的運算最小，動(dòng)態(tài)呼應最快。

 

第2環(huán)是速度環(huán)，經(jīng)過(guò)檢測的電機編碼器的信號來(lái)進(jìn)行負反應PID調理，它的環(huán)內PID輸出直接就是電流環(huán)的設定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話(huà)說(shuō)任何模式都有必要運用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉矩）的控制，以此來(lái)達到對速度和位置的相應控制。

 

第3環(huán)是位置環(huán)，它是最外環(huán)，能夠在驅動(dòng)器和電機編碼器間構建也能夠在外部控制器和電機編碼器或終究負載間構建，要依據實(shí)際情況來(lái)定。因為位置控制環(huán)內部輸出就是速度環(huán)的設定，位置控制模式下系統進(jìn)行了一切3個(gè)環(huán)的運算，此刻的系統運算量最大，動(dòng)態(tài)呼應速度也最慢。

 

1、轉矩控制：轉矩控制方法是經(jīng)過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值，來(lái)設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話(huà)，當外部模擬量設定為5V時(shí)電機軸輸出為2.5Nm：如果電機軸負載低于2.5Nm時(shí)電機正轉，外部負載等于2.5Nm時(shí)電機不轉，大于2.5Nm時(shí)電機回轉（一般在有重力負載情況下發(fā)生）。能夠經(jīng)過(guò)即時(shí)的改動(dòng)模擬量的設定來(lái)改動(dòng)設定的力矩大小，也可經(jīng)過(guò)通訊方法改動(dòng)對應的地址的數值來(lái)完成。使用首要在對原料的受力有嚴厲要求的環(huán)繞和放卷的設備中，例如饒線(xiàn)設備或拉光纖設備，轉矩的設定要依據環(huán)繞的半徑的改動(dòng)隨時(shí)更改，以保證原料的受力不會(huì )跟著(zhù)環(huán)繞半徑的改動(dòng)而改動(dòng)。

 

2、速度模式：經(jīng)過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都能夠進(jìn)行滾動(dòng)速度的控制，在有上位控制設備的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也能夠進(jìn)行定位，但有必要把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反應以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此刻的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的終究負載端的檢測設備來(lái)供給了，這樣的優(yōu)勢在于能夠削減中心傳動(dòng)過(guò)程中的差錯，增加整個(gè)系統的定位精度。

 

3、位置控制：位置控制模式一般是經(jīng)過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)斷定滾動(dòng)速度的大小，經(jīng)過(guò)脈沖的個(gè)數來(lái)斷定滾動(dòng)的視點(diǎn)，也有些伺服電機能夠經(jīng)過(guò)通訊方法直接對速度和位移進(jìn)行賦值。因為位置模式能夠對速度和位置都有很?chē)绤柕目刂?，所以一般使用于定位設備。